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オートパイロット不具合&修正 [ソフト開発]

Screenshot_20170908-142330.jpg
一通り機能を組み込んでバッテリー情報も問題なく動作。
最後にオートパイロット機能をシミュレーターモードで
動作確認していたら不具合がorz
高めの高度に設定して作動させると上昇が止まらない(汗

新しく追加した上昇速度設定機能のせいかな?と思って
いろいろ調べてたら思い出した!
シミュレーターモードだと電波高度のエラーを取得できず
25.5m以上の高度に上昇すると数値がここで止まることを。
電波高度を優先して判断しているから上昇しているのに
25.5m以上にならないから上昇し続けていた(涙
10m以上の高度になったら電波高度から気圧高度へ
無理やり切り替えるようにしたら正常に動作しました。

今までこのあたりの動作テストは実際にドローンフィールドで
飛行して試していたので気づきませんでしたorz
不具合が発生するのはシミュレーターモードだけで
実際のフライトでは発生しないからです。

よく見るとプロポのバッテリー残量が赤表示orz
あと40分ぐらい(当社ソフト推測)しかもたないから
充電しないと(汗

そしてそろそろソフト開発は停止です。
だって飛ばないと利益0だから!
飛ばない豚はただの豚だ。
ただ飛んだとしても仕事の依頼がない飛行なので
結局利益0のただの豚ですがorz
できるのは素材販売サイトにアップして
売れるのを祈るばかり(涙
豚で利益がでないなら空賊へ転職かっw

無人航空機(ドローン/Drone/UAV)による空撮のご用命はこちらへ↓
http://www001.upp.so-net.ne.jp/kaji-soft/drone/

※空撮を行うには、その場所を所有・管理する機関への申請・承諾が必要です。
 人口密集地などでの無人航空機(ドローン/Drone/UAV)の飛行は
 航空法改正により規制されており国交省からの許可が必要です。
 無許可で無人航空機を飛行させると、
 法律により罰せられるおそれがあります。



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バッテリー取得不具合 [ソフト開発]

Screenshot_20170902-124734.jpg
カメラ機能の組み込みチェックをしていたら
またメモリリークが発生しているのに気付きました。
ちょっとづつ機能を削って調べると
1つ前に組み込んだバッテリー情報取得であることが判明。
また開発ツールVer4になってから増えた部分が怪しいorz
とりえあえずその部分を停止してテスト中です。

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バッテリー管理機能 [ソフト開発]

Screenshot_20170831-205006.jpg
バッテリー機能まで組み込み・テスト完了。
ついでに持っているバッテリーの情報を
一覧表示する機能も追加。
左から「番号」「シリアル」「自動放電日数」「放電回数」「最大充電容量」です。
3番バッテリーは主にテスト用に使っているので、
他より消耗が激しいことがわかります。
あと組み込み・テストする機能はカメラとジンバルです。


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トライポッド・テレインフォロー追加 [ソフト開発]

MavicPro以降だけでPhantom4では使えなかった
トライポッド(三脚)モード、
テレインフォロー(高度維持)モードが
ファームアップで使えるようになりました。

なのでこの機会にメニューに追加して使えるようにしました。
Screenshot_20170827-223925.jpg

高度維持のほうは必要だと思っていたので、
前から自前でついていますがw
自前のほうがレスポンスなどをカスタマイズ可能なので
残したままにします。

後回しの予定ですが、
ポイントオブインタレストやアクティブトラックなども
独自アプリから操作可能にする予定です。
ただご覧のとおりオートパイロット系メニューがいっぱいなので
サブメニュー的なものの追加が必要ですが(汗


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デザイン一新 [ソフト開発]

Screenshot_20170825-014226.jpg
この機会にユーザーインターフェイスも一新してみました。
いろいろ表示しすぎて若干映像が見えづらくなっていたのでw
風速・風向と障害物センサー表示は
テスト用のデータを表示しています。


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機体姿勢情報 [ソフト開発]

Screenshot_20170824-231059.jpg
機体姿勢情報がちゃんと取得できているかチェック。
とりあえず問題なく動いている模様。
キモの部分なのでシミュレーターモードなども使用し
しっかりとチェックする予定です。

赤丸がついていない部分はまだ情報取得をしていません。
なのでカメラ・SDカード・バッテリー・プロポ・ジンバル
などはまだ情報が未表示です。

特にフライト予定がないのでのんびり開発していますw


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接続安定 [ソフト開発]

接続が不安定な理由は別のことが原因でした。
作り直しつつ追加したら不具合が出たので発覚しました。

Screenshot_20170824-152851.jpg
機体との接続チェックとカメラ映像だけ取得しています。
機体情報の取得は停止しているので、
バッテリーが0%という警告が出ています。
これから動作を確かめながら機能を装備しなおします。

2017-08-24_002.jpg
とりあえずメモリリークも発生せず20分以上安定。

2017-08-24_001.jpg
原因は最新になって増えたこれ。
増えたから一応組み込んでみたものの不具合の原因になっていることが判明。
これでどういう情報が得られるのかもわからず、
必須の機能でもないので削除。

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機体接続方法 [ソフト開発]

最近ドローンを飛ばさず、ソフト開発ばっかりしてますorz
ドローンの仕事がないのでしょうがないのですが(涙
ソフトのテストでシミュレーター上では
いっぱい飛ばしていますがw
今月中には開発を終わらせたいとは思っています(汗

機体との接続が不安定だった原因部分が判明。
機体との接続情報を管理する部分の組み込み方の違いで、
一体型方式だと不安定で分離型だとちゃんと動くことが判明。
前のバージョンのときは一体型でも動いていたのですが・・・
サンプルでは分離型になっていたので、
ごっそり作り直したらちゃんと動きました。

2017-08-23_001.jpg
※技術者向け
機体情報が返ってくるコールバックを
自分で作ったクラスにimplementsすると不安定に。

2017-08-23_002.jpg
一体型の場合の機体情報受け取り。
アプリレジストレーション処理はこれでも問題は確認されていません。

ですが機体接続状態を返すonConnectivityChangeに
この方法を使うと不安定になります。
機体のIMUキャリブレーションが終わると
接続が切れる・繋がるが1~2回繰り返されます。
これが発生すると機体からの姿勢情報などにも
影響が発生しデータが数秒遅延します。
まだテスト中ですが、
サンプル通りクラス内にprivateで定義するのが無難なようです。
2017-08-23_003.jpg


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コンパスキャリブレーション [ソフト開発]

コンパスキャリブレーションが開始できない、
のではなくカスタムボタンを押すと中止されることが判明。

コンパスキャリブレーション中にプロポ後ろの
カスタムボタンを押すとキャリブレーションが中止されますorz
DJI GO4での機能割り当ては関係なく
なにも割り当てていなくてもボタンを押すと中止されます。

そのカスタムボタンで操作して
キャリブレーションを開始できるように作っていたので、
開始した途端にキャンセルされ中止されていましたw
ボタン操作のあとに0.5秒ぐらい待機してから
キャリブレーションを開始するようにしたら動きました。

しょうもない理由でしたが、
こういう小さいこともノウハウがないと苦労することにorz
ドローン用のアプリを自作する人なんて
ごくまれにしかいないので情報が少ないので(汗


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コンパスとIMUのキャリブレーション [ソフト開発]

ソフトのコア部分であるDJI SDKとの連携が
いまいちうまくいっていない部分がまだある模様。
コンパスキャリブレーションを開始する機能を呼び出しても
実行されずに終わってしまう。

何パターンかSDKとの接続処理を書き換えてみたもののいまいち改善がみられず。
この辺は中国製というのもあるのかコア部分の作りが直観的にわかりづらいorz
なんでこれで?という処理でメモリリークも起こすし。

IMUキャリブレーションのほうは実行できて成功するものの、
新ファームで追加されたオリエンテーションキャリブレーションの
進捗状況がうまく取得できず力技で進捗を表示している状態。
オリエンテーションキャリブレーションは新ファームで導入された
機体を4方向に斜めに倒したりひっくり返したりするものです。
DJI Go4を使っていれば絵で説明してくれるので
そのとおりにやれば問題ないです。

仕方ないのでDJIで公開されているサンプルコードを読み返して
まともに動いているっぽい部分を参考にして調整してみます。
コアがちゃんと動いていれば表示部分はどうとでもなるので後回しw

アプリ制作の開発費=自分の労力+電気代なので一応まだ続けていますが
結局これは利益にならないんですよね~(涙
唯一の利点は普通にドローンを飛ばしている人にはわからない
ソフトウェアレベルのコアな知識を知ることができることぐらいですかね。


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