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SDK4.2.0対応 [ソフト開発]

2017-06-30_001.jpg
とりあえずSparkの機体識別を追加。
WiFi経由のリモートコントロールなど
個別に対応が必要な部分は後回しでw
持ってる機体はPhantom4だけですからorz


無人航空機(ドローン/Drone/UAV)による空撮のご用命はこちらへ↓
http://www001.upp.so-net.ne.jp/kaji-soft/drone/

※空撮を行うには、その場所を所有・管理する機関への申請・承諾が必要です。
 人口密集地などでの無人航空機(ドローン/Drone/UAV)の飛行は
 航空法改正により規制されており国交省からの許可が必要です。
 無許可で無人航空機を飛行させると、
 法律により罰せられるおそれがあります。



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SDK4.1.0? [ソフト開発]

2017-06-29_001.jpg
SDK4.1.0対応作業でドローンを制御する
周辺機能の組み込みがほぼ完了。
ただ絶対買えないサーモグラフィカメラや
M600/Inspire2のマルチバッテリーなど
固有の機能はとりあえず放置w

あとはメイン処理にこれらを組み込むだけ、
と思ったらまさかのSDK4.2.0の公開orz
新しく発売したsparkへの対応でした。
安価なドローンですが
やっぱり買えないので対応は後々に。

無人航空機(ドローン/Drone/UAV)による空撮のご用命はこちらへ↓
http://www001.upp.so-net.ne.jp/kaji-soft/drone/

※空撮を行うには、その場所を所有・管理する機関への申請・承諾が必要です。
 人口密集地などでの無人航空機(ドローン/Drone/UAV)の飛行は
 航空法改正により規制されており国交省からの許可が必要です。
 無許可で無人航空機を飛行させると、
 法律により罰せられるおそれがあります。



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ノーフライゾーン [ソフト開発]

drone.png

SDK4.1.0をいじったら
天空橋でモーターが回らない理由がわかりました。

Screenshot_20170620-155859.jpg
こいつの内側の赤丸の範囲内は『基本』解除できないゾーンに指定されていました。
皇居とかと同じレベルの禁止ゾーンです。
なので京急線の大鳥居から先は『基本』飛行できません。

『基本』を連呼しているので当然例外もあります。
SDK4.1.0対応アプリの開発だけは完成するまで続ける予定なので、
完成したらまた実験結果を報告します。
来週はちょっと出かけちゃうので完成は来週末ぐらいです。

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Kajiwara GO 3 [ソフト開発]

ローンは防水じゃないので、
雨が降っていると手も足も出ません。
仕方ないのでこの機会に独自アプリの
大規模改修を行うことにしました。

メーカーが公開している開発用内部システム(SDK)も
古いバージョンの3.5.1を使っていましたが
4.1.0へアップデートします。
(DJI GO 4で使われているものと同バージョンです)

ただ私の独自アプリはInspire1やPhantom3を切り捨てないので
接続すればたぶん動くと思います。
(実機ないので試せないですがorz)

今までのバージョンのソースコードの一部がこちら。
2017-06-21_001.jpg

かなり無理やり機能を追加していったので、
ごっちゃりしています。
バージョンは
 Ver1.0.0 でSDK3.2.1を使用しベースとなるアプリを作成
 Ver2.0.0 でSDK3.4.0を導入しノーフライ解除機能を搭載
 Ver3.0.0 でSDK4.1.0の最新版を導入しプログラムを整頓
という流れです。

まだ開発途中ですが機能を小分けにして
すっきりさせる予定です。
2017-06-21_002.jpg

前の画像と同じ部分も、
機能を小分けにするとこのようになります。
今月末までには完成させたいなという感じで
コツコツ作っています。


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http://www001.upp.so-net.ne.jp/kaji-soft/drone/

※空撮を行うには、その場所を所有・管理する機関への申請・承諾が必要です。
 人口密集地などでの無人航空機(ドローン/Drone/UAV)の飛行は
 航空法改正により規制されており国交省からの許可が必要です。
 無許可で無人航空機を飛行させると、
 法律により罰せられるおそれがあります。



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続ノーフライゾーン [ソフト開発]

さっそく解除できなかった原因を調査しました。
とりあえず家の近くで適当なノーフライゾーンの
解除を試したら↓の通り。
Screenshot_20170620-200955.jpg

サーバーのエラーorz
ノーフライゾーンを解除する場合は
解除するユーザーの情報と解除するエリアが
メーカーのサーバーに送信されます。
どうもサーバーのアクセスに失敗している模様。
最近メーカーのサーバーが重いからそのせいか!

もしかしてメーカーのせいで無駄足w
今度、家の近くで成功してから空港に行きます。
ちなみに家は別にノーフライゾーンではないです。

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 法律により罰せられるおそれがあります。



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ノーフライゾーン [ソフト開発]

ノーフライゾーンでの動作テストをしてきました。
場所は羽田空港近くの天空橋駅から徒歩1分。
稲荷橋の上です。
この橋は歩行者専用で
基本は行き止まりになっているみたいなので
テストにはもってこいでした。
たまに釣り人が来るくらいで誰もいません。
テストではプロペラを装着せずに
飛行できない状態で行っています。

そしてテストですが、
まずドローンメーカー製のDJI GO4はこんな感じ。
Screenshot_20170620-154506.jpg

このように地図には禁止エリアが表示され
モーターは一切回りませんでした。
Screenshot_20170620-155859.jpg

そして独自アプリですがこちらも警告表示。
ノーフライの解除を試みるもなぜかエラーがorz
Screenshot_20170620-155042.jpg

ちゃんとログインしているのですが、
何度やってもエラーで解除できず。
さすがに空港に近すぎるから解除できないのかな?
とりあえずエラーコードを解析して理由を調べようと思います。
あと次回のテストではこの赤丸範囲外の
糀谷付近でも試してみるかもしれません。


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※テストはプロペラを装着せずに行っていますが、
 空港近くのため空港事務所への事前報告を行っています。

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空港テスト [ソフト開発]

なんのかんのあって羽田空港での
飛行試験はできなかったので
ソフトウェアテストだけでもするべく企画中。

場所は橋の上。
ホームレスドローンw
map_haneda.jpg

なるべく経費をかけたくないので
極力許可がいらない場所を探しましたorz


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無停電電源装置 [ソフト開発]

我が家の無停電電源装置
(停電時にバッテリーから電気を供給する装置)
にエラー表示がorz
IMG_2085.JPG

バッテリーの寿命でそろそろ交換しましょう
という警告でした。
だいたい4~5年で寿命がきます。
前に交換してから4年ぐらい経っているので
そろそろ代えないとダメみたいです。

とりあえずバッテリーをはずして
しばらく放置してから繋ぎ直したら警告は消えましたw
最近本当に故障や寿命が多いorz

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DJI SDK4.0 [ソフト開発]

onProductChanged(3.5.1) → onProductChange(4.1.0)
DJIBaseProduct(3.5.1) → BaseProduct(4.1.0)

同じ機能だけど微妙に名前変えられて
プログラム全部改修が必要ってやめてw
Ver4まで作ってるんだからいい加減
名前の付け方くらい安定させてよDJIエンジニア
というかなんで「DJI」はずしたんだろうw

2017-06-08_001.jpg

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ジオフェンスについて [ソフト開発]

メーカーが実装している
ジオフェンス(指定範囲から出ないようする機能)は
中心からの半径しか設定できず円形状です。
2017-05-28_01.jpg

これだと上図のように現地の飛行エリアに応じた
適切な範囲を設定できません。
最も適切なのは緑色のラインですが、
設定できないので結局ジオフェンスを使わず
距離制限なしで飛行することがほとんどです。

これでは意味がないので、
自由な形に設定できるカスタムジオフェンス機能を作りました。
カスタム矩形内の判定アルゴリズムは下記サイトを
参考にさせていただきました。
http://www.nttpc.co.jp/technology/number_algorithm.html

このような変則的な範囲を指定できます。
Screenshot_20170519-004340.jpg

範囲から出ると範囲が赤で表示されて、
大音量で警告が鳴ります。
Screenshot_20170519-004425.jpg

ただ警告だけで無理やり範囲内に戻す動作はさせていません。
あくまで判断と操作はパイロットにまかせるBoeing方式となっています。

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※空撮を行うには、その場所を所有・管理する機関への申請・承諾が必要です。
 人口密集地などでの無人航空機(ドローン/Drone/UAV)の飛行は
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