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コンパスキャリブレーション [ソフト開発]

コンパスキャリブレーションが開始できない、
のではなくカスタムボタンを押すと中止されることが判明。

コンパスキャリブレーション中にプロポ後ろの
カスタムボタンを押すとキャリブレーションが中止されますorz
DJI GO4での機能割り当ては関係なく
なにも割り当てていなくてもボタンを押すと中止されます。

そのカスタムボタンで操作して
キャリブレーションを開始できるように作っていたので、
開始した途端にキャンセルされ中止されていましたw
ボタン操作のあとに0.5秒ぐらい待機してから
キャリブレーションを開始するようにしたら動きました。

しょうもない理由でしたが、
こういう小さいこともノウハウがないと苦労することにorz
ローン用のアプリを自作する人なんて
ごくまれにしかいないので情報が少ないので(汗


無人航空機(ドローン/Drone/UAV)による空撮のご用命はこちらへ↓
http://www001.upp.so-net.ne.jp/kaji-soft/drone/

※空撮を行うには、その場所を所有・管理する機関への申請・承諾が必要です。
 人口密集地などでの無人航空機(ドローン/Drone/UAV)の飛行は
 航空法改正により規制されており国交省からの許可が必要です。
 無許可で無人航空機を飛行させると、
 法律により罰せられるおそれがあります。



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コンパスとIMUのキャリブレーション [ソフト開発]

ソフトのコア部分であるDJI SDKとの連携が
いまいちうまくいっていない部分がまだある模様。
コンパスキャリブレーションを開始する機能を呼び出しても
実行されずに終わってしまう。

何パターンかSDKとの接続処理を書き換えてみたもののいまいち改善がみられず。
この辺は中国製というのもあるのかコア部分の作りが直観的にわかりづらいorz
なんでこれで?という処理でメモリリークも起こすし。

IMUキャリブレーションのほうは実行できて成功するものの、
新ファームで追加されたオリエンテーションキャリブレーションの
進捗状況がうまく取得できず力技で進捗を表示している状態。
オリエンテーションキャリブレーションは新ファームで導入された
機体を4方向に斜めに倒したりひっくり返したりするものです。
DJI Go4を使っていれば絵で説明してくれるので
そのとおりにやれば問題ないです。

仕方ないのでDJIで公開されているサンプルコードを読み返して
まともに動いているっぽい部分を参考にして調整してみます。
コアがちゃんと動いていれば表示部分はどうとでもなるので後回しw

アプリ制作の開発費=自分の労力+電気代なので一応まだ続けていますが
結局これは利益にならないんですよね~(涙
唯一の利点は普通にドローンを飛ばしている人にはわからない
ソフトウェアレベルのコアな知識を知ることができることぐらいですかね。


無人航空機(ドローン/Drone/UAV)による空撮のご用命はこちらへ↓
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※空撮を行うには、その場所を所有・管理する機関への申請・承諾が必要です。
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 無許可で無人航空機を飛行させると、
 法律により罰せられるおそれがあります。



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画像描画 [ソフト開発]

Screenshot_20170815-020429.jpg
どうもアプリの動作が遅いorz
いろいろ調べたら画像パーツの表示数が多すぎる模様。
仕方ないので画像を必要最低限にして
基本的な機能に問題がないかテスト中です。

画像の表示が遅い件については同時並行で
対策を講じる予定です。
どうやらAndroid標準のSurfaceView描画は
使い方が簡単なかわりにかなり遅い模様。
OpenGL ESによる3D演算描画をすれば速くなるらしいです。
3Dプログラミングについてはやったことがありますが、
OpenGL ESは初めてなのでこれから勉強ですorz

というかソフト開発を頑張ってもお金にならないから
適当に切り上げて適当な景色を空撮したほうがいいのかなぁ~。
でも適当な景色はお金にならないしなぁ~(涙


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メモリリークの原因 [ソフト開発]

Screenshot_20170810-021000.jpg

メモリリークの原因がわかりました。
機体が接続されたか確認するために
ずっと呼び出していた機能が原因でしたorz
通知が来るまでおとなしく待っていないで、
確認に行くとメモリリークするようです。

具体的にはこちら。(技術者向け)
BaseProduct.isConnected();や
BaseProduct.getModel();を
接続確認のためにメインループなどで
呼び出し続けるとメモリリークを起こす。

アプリを20分程度起動していると
メモリ使用量が190MBを超え、
映像表示にも乱れやコマ落ちなどの影響がでる。
これらのメソッドの使用を停止すると、
アプリを30分程度起動した状態でも
メモリ使用量は70~80MBほど。
映像にも乱れやコマ落ちは発生しなくなる。


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建て替え [ソフト開発]

最新版の独自アプリは大幅な建て替え工事中です。
イメージとしてはこんな感じ。
2017-08-07_001.jpg
前の基礎から新しい基礎に建物を移し替えて
増築したらなんか不安定になっちゃった。

なので安定していた前の基礎と建物はそのままに。
別の場所に新しい基礎を置いて
柱を立てて安定しているか確認しているところです。

プログラマーと聞くと華やかなイメージがあるかもしれませんが、
やってることは土方です、デジタル土方です。

プログラム上の柱の強度試験はこのような感じ。
Screenshot_20170807-144412.jpg

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不具合探し [ソフト開発]

Screenshot_20170806-021953.jpg

不具合の原因を探るため
すべての拡張機能を止めました。
すこしづつ機能を足していき
どこが原因なのかを探します。

ついでに前のSDK3.5.1版アプリとは完全に別アプリにしました。
こうすることで安定している前バージョン
同時にインストールしておけるので
修正中は前バージョンで飛行が可能です。
そして最新のほうはバージョン番号もDJIに合わせて
DronePrimaryFlightDisplay4としました。


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メモリリーク [ソフト開発]

DJI_0494.jpg

テストフライトしてきました。
どうやらコンパス関係で豪快にメモリリークしている模様orz
キャリブレーションがうまく開始できないのも
おそらくこのあたりが原因。
DJIの開発ツールはバージョンが上がるごとに
同じ機能でも動作や使い方が変わるので大変(汗
SDK3.5.1(3シリーズの最後のバージョン)が
一番安定していて使いやすかったw


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NoFlyZone [ソフト開発]

Screenshot_20170802-211400.jpg

NoFlyZone関係の動作テストはGPSが10個以上入らないとできません。
なのでドローン片手に200mぐらい歩いたところの広場へ。
マンションバルコニーだと5個ぐらいしか入らないし、
シミュレーターではテストできないみたいです。
この往復が地味にきつかったりしますorz


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プログラミング授業必須化 [ソフト開発]

あれ結局プログラムのほうが仕事ありそう?
ローンやプログラムを教える学校の仕事を探せばいいのかな?
でもプログラマーはブラックだし給料安いのでもうやらないw

ただ今作っているのは小学校の授業とは比較にならない
ガチのプログラムですがorz
三角関数・ベクトル・行列が必須なので、
小学生だとまだ習っていないw


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sin/cos/tan [ソフト開発]

sin/cos/tanなんて勉強したって
使うことないと思っているあなたへ。
現実にはこのようにちゃんと使います。
しっかりと勉強しておいたほうがいいよw

ローンが地面から高さ5mの距離を飛行しています。
カメラは水平から30度下を向いた状態で
被写体を中央にとらえています。
このときドローンと被写体との距離は何mでしょう?
2017-07-27_002.jpg

まずカメラの角度30度から三角形の右上の角度を求めます。
直角の90度から下を向いてる30度を引くので60度です。
次に三角形の左の角度です。
三角形の内部の角度の合計は180度と決まっています。
なので180度から残りの角度60度と右下の直角部分90度を引きます。
これで左の角度は30度とわかります。
この角度から三角関数の公式より
 底辺=高さ÷tan30度=約8.7m
となります。

別に距離なんて計算しなくてもいいって?
さらに状況が変化すると距離が必要になります。

ドローンはぐんぐん高度を上げ10mを飛行しています。
このとき被写体を中心にとらえるには
カメラを何度下へ向ければいいでしょうか?

2017-07-27_003.jpg

さっき計算した距離を使用して公式から
 左の角度=tan^-1(マイナスいちじょう)(高さ÷底辺)
 左の角度=arctan(高さ÷底辺)
は約49度になります。
そして三角形の内部は180度の決まりから右上の角度を計算し、
直角との差を計算すると49度になります。
つまりカメラを49度下へ向けると被写体が中央に写ります。

このカメラの動きをいちいち手動で調整するのではなく、
中心に写った時点のカメラの角度と高度を保存しておくだけで
自動計算して追跡することが可能になります。

sin/cos/tanは必要でしょう?
tanしか使っていない?
ドローンは3D空間を飛行しているので、
ドローンが向いている角度に応じて距離ベクトルを
回転する必要が生じます。
ともかく全部使いますw

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