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ドローンフィールド [フライト練習]

Screenshot_20170731-213809.jpg
独自アプリが一通りできたので
実際にフライトしてテストします。
天気が微妙ですが3日午後の予定。

練習チケット最後の1枚ですorz
なにせドローンの仕事がないので
もう追加で買えないです(涙

無人航空機(ドローン/Drone/UAV)による空撮のご用命はこちらへ↓
http://www001.upp.so-net.ne.jp/kaji-soft/drone/

※空撮を行うには、その場所を所有・管理する機関への申請・承諾が必要です。
 人口密集地などでの無人航空機(ドローン/Drone/UAV)の飛行は
 航空法改正により規制されており国交省からの許可が必要です。
 無許可で無人航空機を飛行させると、
 法律により罰せられるおそれがあります。



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プログラミング授業必須化 [ソフト開発]

あれ結局プログラムのほうが仕事ありそう?
ローンやプログラムを教える学校の仕事を探せばいいのかな?
でもプログラマーはブラックだし給料安いのでもうやらないw

ただ今作っているのは小学校の授業とは比較にならない
ガチのプログラムですがorz
三角関数・ベクトル・行列が必須なので、
小学生だとまだ習っていないw


無人航空機(ドローン/Drone/UAV)による空撮のご用命はこちらへ↓
http://www001.upp.so-net.ne.jp/kaji-soft/drone/

※空撮を行うには、その場所を所有・管理する機関への申請・承諾が必要です。
 人口密集地などでの無人航空機(ドローン/Drone/UAV)の飛行は
 航空法改正により規制されており国交省からの許可が必要です。
 無許可で無人航空機を飛行させると、
 法律により罰せられるおそれがあります。



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飛び入り仕事のカケラ [リアルフライト]

この前の飛び入り仕事のカケラが
私のSDカードに残っていました。
メインの撮影はSDカードをお預かりして、
撮影が終わったらデータの入ったSDカードごと返却納品でした。
なので私の元にメインの撮影データは一切ありません。

これはSDカードを預かる前に
現場で事前の試験飛行時に撮影したのが残っていたものです。
Screenshot_20170727-122059.jpg

うん、ここはドローンでの撮影には適していない場所ですw

無人航空機(ドローン/Drone/UAV)による空撮のご用命はこちらへ↓
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※空撮を行うには、その場所を所有・管理する機関への申請・承諾が必要です。
 人口密集地などでの無人航空機(ドローン/Drone/UAV)の飛行は
 航空法改正により規制されており国交省からの許可が必要です。
 無許可で無人航空機を飛行させると、
 法律により罰せられるおそれがあります。



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sin/cos/tan [ソフト開発]

sin/cos/tanなんて勉強したって
使うことないと思っているあなたへ。
現実にはこのようにちゃんと使います。
しっかりと勉強しておいたほうがいいよw

ローンが地面から高さ5mの距離を飛行しています。
カメラは水平から30度下を向いた状態で
被写体を中央にとらえています。
このときドローンと被写体との距離は何mでしょう?
2017-07-27_002.jpg

まずカメラの角度30度から三角形の右上の角度を求めます。
直角の90度から下を向いてる30度を引くので60度です。
次に三角形の左の角度です。
三角形の内部の角度の合計は180度と決まっています。
なので180度から残りの角度60度と右下の直角部分90度を引きます。
これで左の角度は30度とわかります。
この角度から三角関数の公式より
 底辺=高さ÷tan30度=約8.7m
となります。

別に距離なんて計算しなくてもいいって?
さらに状況が変化すると距離が必要になります。

ドローンはぐんぐん高度を上げ10mを飛行しています。
このとき被写体を中心にとらえるには
カメラを何度下へ向ければいいでしょうか?

2017-07-27_003.jpg

さっき計算した距離を使用して公式から
 左の角度=tan^-1(マイナスいちじょう)(高さ÷底辺)
 左の角度=arctan(高さ÷底辺)
は約49度になります。
そして三角形の内部は180度の決まりから右上の角度を計算し、
直角との差を計算すると49度になります。
つまりカメラを49度下へ向けると被写体が中央に写ります。

このカメラの動きをいちいち手動で調整するのではなく、
中心に写った時点のカメラの角度と高度を保存しておくだけで
自動計算して追跡することが可能になります。

sin/cos/tanは必要でしょう?
tanしか使っていない?
ドローンは3D空間を飛行しているので、
ドローンが向いている角度に応じて距離ベクトルを
回転する必要が生じます。
ともかく全部使いますw

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 航空法改正により規制されており国交省からの許可が必要です。
 無許可で無人航空機を飛行させると、
 法律により罰せられるおそれがあります。



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不具合修正・実機試験 [ソフト開発]

独自ドローンアプリは不具合の修正と実機での動作確認中。
ついでに今まで不便だけど面倒なので放っておいた
ボタンのレスポンスが微妙に悪い問題などみんな修正。
さらにアイデアは思いついていたけど、
後回しにしていた機能も追加。
カメラジンバルの自動追尾などなど。

ローンフィールドでの試験飛行は
早くても来週かなぁ~orz

2017-07-27_001.jpg



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 航空法改正により規制されており国交省からの許可が必要です。
 無許可で無人航空機を飛行させると、
 法律により罰せられるおそれがあります。



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陸海空 [手続き]

第二級海上特殊無線技士の免許が届きました。
DCIM0004.JPG

車みたいに1枚にまとめてくれれば楽なのですがorz
「航空通」「一陸特」「二海特」って書かれた
1枚にしてくれるとすごく助かります。
だってお金はスカスカだけど、
免許類で財布がいっぱい(涙
DSC_0001.JPG



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 法律により罰せられるおそれがあります。



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ATCトランスポンダ [ソフト開発]

ローンは飛行許可取るのが大変だから、
ATCトランスポンダ(航空機の位置情報を送受信する装置)
でも積んでやろうかと前から思ってました。

最新の開発ツールを調べたら「ADS-B」の
受信のみ情報を受け取る機能が!
これが実現しているならドローンが
有人航空機を認識して近づかないようにできるということです。
直接ATCトランスポンダ無線を受信していても、
受信だけなら無線の免許も不要w
(航空無線通信士の資格の出番ないなぁ~

直接受信しているのかネット経由で
データを受け取るのか仕組みはまだ不明です。
あと古い機体に対応しているのかもorz
とりあえず組み込んでみるので
いろいろわかったら多分ここに書き込みます。

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不具合 [ソフト開発]

DJIが公開している開発ツールが新しくなって、
おそらくほぼ作り直したせいか不具合が多いorz
作り続けてほぼ仕上がっていたVer3.5.1のほうが安定していました。
ツールそのものの不具合はこちらではどうしようもないので
とりあえず後回しにしながらすすめます。

IMUキャリブレーション中の状態が正しく表示されないとか、
コンパスキャリブレーションが開始できないとか
致命的なのやめてほしいorz

「DJI GO 4の開発チーム」と「開発ツール作成チーム」が別なのか
それともツールの作成は適当なだけなのかな?


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飛び入り [リアルフライト]

2017-07-24_001.jpg
一見すると木と電線で無理な場所w
でもGPSが7~8個入るので以外といけます。

たまにGPSが減って位置が保てず
緑LEDが高速点滅しますがorz
でも総飛行時間90時間近く飛んできたので
多少のムチャには対処できますw

マネをするなら練習時間が60時間は超えていないと
危ないのでやめておいたほうがいいです。
電線切ったらその日のニュース確定ですので。

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 法律により罰せられるおそれがあります。



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4方向障害物センサー対応 [ソフト開発]

Screenshot_20170721-232623.jpg
4方向の障害物センサー情報を表示し、
より安全な飛行を実現!
(表示されている距離はテスト表示用です)

作ってから気づいたけど、
4方向もセンサーが付いてるのは産業用とかだけorz
でも1つでも4つでもそんなに手間が変わらないので
表示するように作っちゃいましたw

Phantom4は前1つだけなので実際はこれだけ(涙
Screenshot_20170721-232932.jpg

Phantom4 Proを繋げば前後のセンサーと
左右の赤外線距離センサーが表示されます。

自分のドローンに付いていない機能まで対応しちゃうから
開発に時間がかかるのかなorz
inspire2にしかついていない
上方障害物センサーにも対応しているしw

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