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機体接続方法 [ソフト開発]

最近ドローンを飛ばさず、ソフト開発ばっかりしてますorz
ローンの仕事がないのでしょうがないのですが(涙
ソフトのテストでシミュレーター上では
いっぱい飛ばしていますがw
今月中には開発を終わらせたいとは思っています(汗

機体との接続が不安定だった原因部分が判明。
機体との接続情報を管理する部分の組み込み方の違いで、
一体型方式だと不安定で分離型だとちゃんと動くことが判明。
前のバージョンのときは一体型でも動いていたのですが・・・
サンプルでは分離型になっていたので、
ごっそり作り直したらちゃんと動きました。

2017-08-23_001.jpg
技術者向け
機体情報が返ってくるコールバックを
自分で作ったクラスにimplementsすると不安定に。

2017-08-23_002.jpg
一体型の場合の機体情報受け取り。
アプリレジストレーション処理はこれでも問題は確認されていません。

ですが機体接続状態を返すonConnectivityChangeに
この方法を使うと不安定になります。
機体のIMUキャリブレーションが終わると
接続が切れる・繋がるが1~2回繰り返されます。
これが発生すると機体からの姿勢情報などにも
影響が発生しデータが数秒遅延します。
まだテスト中ですが、
サンプル通りクラス内にprivateで定義するのが無難なようです。
2017-08-23_003.jpg


無人航空機(ドローン/Drone/UAV)による空撮のご用命はこちらへ↓
http://www001.upp.so-net.ne.jp/kaji-soft/drone/

※空撮を行うには、その場所を所有・管理する機関への申請・承諾が必要です。
 人口密集地などでの無人航空機(ドローン/Drone/UAV)の飛行は
 航空法改正により規制されており国交省からの許可が必要です。
 無許可で無人航空機を飛行させると、
 法律により罰せられるおそれがあります。



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